Разработка методов построения миниатюрных систем индивидуальной навигации и наведения

   Наряду с традиционными инерциально-спутниковыми навигационными системами на сегодняшний день активно развивается и направление индивидуальной навигации, а также навигации подвижных роботов. Потенциальными пользователями средств индивидуальной навигации являются, как сотрудники служб спасения и скорой помощи, так и обычные люди. Значительный интерес вызывает и возможность использования средств навигации слабовидящими людьми.

Рисунок 1. Пример решения задачи навигации внутри многоэтажного здания.

(Источник: J. Ruppelt, N. Kronenwett, G. Scholz, and G. F. Trommer, «High-precision and robust indoor localization based on foot-mounted inertial sensors», in Proceedings of the IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium, PLANS 2016, 2016, pp. 67–75.)

   Большое количество неоднородной информации от различных источников делает актуальным разработку методов и алгоритмов ее комплексной обработки, позволяющей наилучшим образом учитывать особенности каждого датчика и получения высокоточного позиционирования.

Рисунок 2. Пример решения задачи одновременной навигации и картографирования (SLAM) внутри помещения с использованием лазерного дальномера.

(Источник: C. Doer, G. Scholzand G. F. Trommer, «Grid-based laser SLAM for Micro Aerial Vehicles», in 23rd Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems, ICINS 2016 - Proceedings, 2016, pp. 463–466.)

   Основные направления исследований связаны с разработкой алгоритмов комплексной обработки инерциальных, одометрических и дальномерных датчиков с целью повышения точности индивидуальной навигации. Для экспериментальной отработки создан демонстрационный образец системы индивидуальной навигации и наведения на основе инерциального контроллера, приемника спутниковой навигации и одометра.

Рисунок 3. Демонстрационный образец системы индивидуальной навигации.

(Источник: J. Ruppelt, N. Kronenwett, G. Scholz, and G. F. Trommer, «High-precision and robust indoor localization based on foot-mounted inertial sensors», in Proceedings of the IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium, PLANS 2016, 2016, pp. 67–75.)